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机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发

发布于:2019-10-21  |   作者:admin  |   已聚集:人围观

  机械手是在早期出现的古代机器人基础上发展起来的,机械手研究始于20世纪中期,随着计算机和自动化技术的发展,特别是1946年第一台数字电子计算机问世以来,计算机取得了惊人的进步,向高速度、大容量、低价格的方向发展。同时,大批量生产的迫切需求推动了自动化技术的进展,又为机器人的开发奠定了基础。另一方面,核能技术的研究要求某些操作机械代替人处理放射性物质。

  在这一需求背景下,美国于1947年开发了遥控机械手,1948年又开发了机械式的主从机械手。机械手首先是从美国开始研制的。1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念,并申请了专利。

  

  该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节,利用人手对机器人进行动作示教,机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方式。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手铆接机器人。bvsbxsfbighk煜信电子科技

  随着对自动化生产的要求越来越高,注塑机机械手在工业生产领域得到越来越广泛的应用,传统工艺设备中的控制系统一般采用继电器控制,所需的继电器较多,接线较复杂,因此故障多,维修也不方便,费时费工,不仅会大大增加企业的生产成本,而且严重影响了设备的工作效率。随着PLC系列可编程控制器的日益完善,常用的PLC的类型有西门子、欧姆龙、三菱、松下等。下面介绍采用日本三菱公司生产的F1/F2系列可编程控制器在机械手上的应用。根据注塑机机械手的运动规律:左/右、上/下、夹/松等动作进行软件的编程,替代了手动操作,即:用按钮操作,对机械手的每一种运动进行单独控制,自动操作流程包括了单步、单循环周期和连续操作。另外对右侧工作台有工件的特殊情况进行了单独处理。

  近年来,随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用,机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术,它更加促进了机械手的发展,使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手能代替人类完成危险、重复枯燥的工作,减轻人类劳动强度,提高劳动生产力。机械手越来越广泛的得到了应用,加工工件的搬运、装卸,特别是在自动化数控机床、组合机使用更普遍。目前,机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元,它适应于中、小批量生产,可以节省庞大的工件输送装置,结构紧凑,而且适应性很强。当工件变更时,柔性生产系统很容易改变。

  五金机械手|对于机械手的设计,机械手的精度是必然要考虑的。机械手的精度体现在末端执行器的位姿误差。系统运用双目立体视觉来对目标物体进行三维重建,那么距离信息获取的精度也是必然受到关注的问题之一。通过双目立体视觉对采摘目标进行识别和定位,从而指导机械手末端执行器运行操作,所以机构与视觉关联在一起的误差也对系统精度有很大的影响。该系统通过不同数据的计算比较,利用Matlab得到结果图,从机构误差,视觉误差和关联误差三方面对机械手的仿真误差进行分析。应用数据库技术建立知识库,通过知识库的查询获得***设计方案。用双目立体视觉获取目标图像进行目标定位和识别。利用EON仿真软件对机械手进行可视化三维视景仿真。运用Matlab完成仿真逆运动的各关节数值求解和机械手的误差分析。并用样机对该系统进行了验证。通过误差分析,可以提高机械手的精度,更准确的完成工作目标。

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