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对这两种方法产生的动态和稳态估计误差以及闭

发布于:2019-09-30  |   作者:admin  |   已聚集:人围观

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  展开全部一个非线性多输入多输出系统,各自由度运动输出之间存在耦合.利用反馈线性化和PD控制,仅实现了平移运动间的解耦,而旋转运动之间仍然存在耦合作用.为实现并联机器人运动输出间的完全解耦,在反馈线性化控制的基础上,设计了一种新的解耦控制器,利用该控制器可以进一步实现并联机器人的旋转输出解耦,同时,给出了控制器解耦性能的仿真验证.

  机械手系统是一个非常复杂的多输入多输出系统,其具有时变、强耦合和非线性的动力学特征,而且,由于测量和建模的不精确,再加上负载的变化以及外部扰动的影响,实际上无法得到机械手精确、完整的运动模型.另外,在工程中,大多数工业机械手都是以同一轨迹进行重复操作的 对比分析了用LPP差分方法和高增益观测器方法估计机器人角速度的有效性,并用这两种角速度估计方法分别形成了机器人两种不同的PD输出反馈控制器·在机器人仿真实验中,对这两种方法产生的动态和稳态估计误差以及闭环系统的动态和稳态跟踪误差进行了对比分析·从这两种方法产生的估计误差及闭环系统跟踪误差的对比结果表明,当角位置测量精确度较高时,利用差分方法估计机器人角速度较理想,而较低时采用观测器方法估计机器人角速度较理想·所以起大体原理是一样的,存在的差异在上边

  

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