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机器人关节轴线为什么设计成垂直或平行的?

发布于:2019-09-26  |   作者:admin  |   已聚集:人围观

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  基于码垛任务的实际需要,码垛机器人通常具有四自由度。与一般垂直型六自由度串联工业机器人的结构不同,码垛机器人通过在肩部串联两个平行四边形结构使得腕关节旋转轴始终与地面垂直,从而使被抓持物始终处于水平状态;腕部结构简单,没有复杂的姿态调整结构。目前,码垛机器人使用较为广泛的结构之一,如图1所示:

  

  展开全部只有关节少功能简单的机器人才这样:方便角标尺与正交标尺换算。现在的机械臂关节多,自由度多,已经不拘泥于这两个方向了。仿生的机械臂一般都不是这两个方向的。

  展开全部方便进行运动轨迹规划和计算。你可以到robot360上找找这方面的资料看看。

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