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工业机器人工作站操作控制台

发布于:2019-09-21  |   作者:admin  |   已聚集:人围观

  请大侠为我提供一些工业机器人工作站操作控制台的国内外发展现状的资料。最好是有关于国内外现状的描述的。鄙人不胜感激。我要操作控制台方面的国内外现状,来写开题报告...

  请大侠为我提供一些工业机器人工作站操作控制台的国内外发展现状的资料。最好是有关于国内外现状的描述的。鄙人不胜感激。

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  【摘 要】 介绍了双弧焊机器人在摩托车车架附件组焊中的应用情况,采用主从协调控制完成焊接作业,大大提高了焊接质量和焊接生产率。

  在我国摩托车焊接生产中,弧焊机器人已得到成功应用。现代摩托车生产产量大,节拍快,对焊缝外观要求较高〔1〕,很适合应用焊接机器人进行焊接。摩托车车架附件的焊接主要包括后叉轴管、连接杆、后支承轴、衬管、主管组件以及左右半体组件等的焊接。焊接零部件多,待焊焊缝多,大部分为焊件固定的环焊缝,对焊接工艺的要求较高,并且附件焊缝大部分对称。JL-70型摩托车车架附件具体焊接位置见图1。采用双弧焊机器人实现了摩托车附件的焊接。

  1.主管组件 2.左右半体组件 3.后叉轴管 4.连接杆 5.后支承轴 6.衬管

  摩托车车架附件组合弧焊工作站由两台从日本OTC公司引进的V01型六轴弧焊机器人、一个滑台、两套可变位夹具、两个操作台、两个机器人控制台、一个变频控制柜、两台焊机组成,具体布置见图2,用两台弧焊机器人同时在滑台的两侧进行焊接。弧焊机器人分为主从结构:主机器人的控制器不仅控制主机器人的运动,而且控制滑台的正反向移动及夹具的正反转,从机器人的控制器只控制从机器人的运动。

  

  摩托车车架附件组合工作站是否能正常工作,与主从机器人、滑台和夹具等的动作是否协调有直接关系,比如只有当从机器人准备好后,两台机器人才能开始同时焊接;只有当两台机器人都完成焊接以后,滑台和夹具才能开始动作等。

  主机器人控制器可以接收来自主机器人、从机器人、夹具、滑台和工件的信号,协调它们之间的动作。在自动运行过程中,主机器人控制器首先检测哪侧(甲或乙)工件安装就绪,然后使该侧工件在滑台上滑至焊接位置,检测主、从机器人是否准备好,若收到焊接准备好信号后,主、从机器人便在滑台两侧同时开始焊接。焊接完成以后,工件滑至装卸工件位置。最后将另一侧工件滑至焊接位置进行焊接,这样一个工作周期就完成了。从机器人控制器只控制从机器人的运动,接收到准备好信号后开始焊接,焊接完成后发焊接完成信号给主机器人控制器。有一部分信号的处理体现在主、从机器人的焊接程序中,如图3、4所示,另外在焊接程序中要注意各种信号的复位。系统运行过程中,还有一些定位销销入/销出信号、滑台加速、减速信号、夹具加速、减速信号的检测与协调,在此不再叙述。

  系统采用CO2气体保护焊。根据摩托车车架附件焊缝大部分是焊件固定的环焊缝的特点,在示教过程中依靠V01型弧焊机器人走圆弧的指令可以调节角速度的功能,从而避免了频繁改变其它焊接规范〔2〕。此工作站须有两名工人,分别负责夹具甲和夹具乙两侧的工件的装卸。将滑台滑至焊接位置后,主从机器人同时动作,焊枪对准待焊部位,同时依次焊接后支承轴、后叉轴管、连接杆等部件的上半部分,同时焊接主管与左右半体组件间外部环焊缝的上部,在主机器人焊接衬管时,从机器人焊接主管与左右半体间内侧环焊缝部分,此处间隙比较大,为了避免装配误差的影响,采用摆弧焊接,摆弧幅度为0.2mm,频率为10Hz。然后夹具翻转180°位置主从机器人同时焊接余下焊缝。为了防止焊接过程中飞溅产生的熔渣阻塞焊枪,焊接几个工件以后,为提高焊枪的使用寿命,主从机器人应同时进行清枪处理。

  在整个过程中,操作工人的工作量很少,主要负责装卸工件,按操作面板上的“甲(或乙)侧就绪”按钮。

  (2)由于机器人大多数时间在工件的两侧同时焊接,可以通过控制器的复制功能实现协调动作,减少了示教时间,大大简化了操作步骤。

  (3)一次实现封闭焊缝的焊接,例如主管与左右半体间内、外侧焊缝,既提高了焊接质量,又减少了工件装夹时间。

  双弧焊机器人工作站在三水嘉陵摩托车有限公司得以成功应用,很好地解决了协调控制的难题,该工作站的使用不但提高了焊接质量,而且减轻了工人的劳动强度,改善了劳动条件,提高了焊接生产率,具有很高的推广价值。

  王宗杰 男,1946年7月生,1970年毕业于沈阳工业大学,现为沈阳工业大学材料科学与工程学院副院长、副教授。主要从事焊接材料、焊接自动化研究。发表论文40余篇。

  [1] 殷树言,邵清廉主编焊接技术及应用.哈尔滨:哈尔滨工业大学出版社,1992

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