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机器人新版创新灭火比赛规则

发布于:2019-10-07  |   作者:admin  |   已聚集:人围观

  附件 2 机器人灭火竞赛规则 一、任务 机器人灭火竞赛项目是模拟现实消防队员处理城市环境多幢建筑 物火警的过程。 消防站、 建筑物位置、 火警点位置, 将在比赛前公布(选 手全部检录完毕进入比赛区域后,由现场抽签决定)。 制作一个由计算机程序控制的机器人,在一套模拟平面结构的城 市里运动,找到代表建筑物里火警点的正在燃烧的蜡烛并尽快将它扑 灭。 小学组:共有四个建筑物,两个建筑物内有火警,无回家模式要 求。 初中组:共有四个建筑物,两个建筑物内有火警,有回家模式要 求。 二、标准 1.竞赛场地 竞赛场地平面结构示意图附后。竞赛场地的实际尺寸与示意图给 定尺寸基本相同,但允许有 2cm 范围内制作误差。 模拟城市大小为 240cm*240cm(内径),城市的外周城墙高 33cm, 材质为木质,墙壁厚度 1.5—2.5 厘米。城墙内侧为白色。竞赛场地地 板为 黑色的光滑木制 表面, 由 2cm 宽的 白色线cm 正方形格子,在不连续区域小于 0.5cm 水平误差。 在其中 4 个格子上,会摆放建筑物,其大小为 60cm*60cm(外径), 高 33cm,材质为木质。内外墙壁为白色,墙壁厚度 1.5—2.5 厘米。 其中一面从右侧(从建筑物内的视角)起有一个 46cm 的缺口即建筑物入 口。由抽签决定场地布局后,将这些建筑安放在相应的格子上。 机器人必须从消防站内开始启动,即机器人任一部分垂直投影不 能超出消防站。消防站用边长为 40cm 的白色正方形表示,将根据抽 签确定放在靠城墙的某个格子中,消防站将固定在格子的中心,正方 1 形的四边分别与格子的四边平行。 有些机器人可能采用水或者其他物质来扑灭蜡烛火焰,所以每一 场比赛后应清理场地。但不能保证每一整轮比赛过程中,地板都能完 全保持初始颜色。 最终竞赛场地以当天现场提供为准。 2.场地照明 竞赛场地周围的照明根据比赛实际场地条件确定。 参赛者在比赛前将会有机会了解场地及周围环境灯光。竞赛期间 的照明条件是相对稳定不变的。灭火用机器人应能够在一个含不确定 照明、阴影、散光等实际情况的环境中运行。 3.机器人 每支参赛队伍由一名参赛队员携带一台参赛机器人组成。 参赛机器人不需要现场组装,只需现场编程、调试,可以在编程 调试过程中维修,编程电脑由参赛选手自备。机器人整体外形尺寸在 静止和运动状态下,都应保持在 30cm×30cm×30cm 之内,包括机器 人的触角、探测物及装饰物。 机器人必须采用非接触式启动,如通过声音、测障等传感器启动 机器人。机器人的重量不作限制。 4.蜡烛 蜡烛的火焰代表建筑物内机器人试图找到并扑灭的火警。蜡烛火 焰底部距场地表面的距离控制在 12cm 至 20cm 之间,火焰本身高度 将控制在 2cm 至 3cm 之间。 蜡烛的直径为 1-2cm。 当蜡烛的火焰在上述的有效高度范围内,机器人启动之后,不管 此后其具体高度是多少,要求机器人能发现火焰。 蜡烛被安装在一个 7cm(长)×7cm(宽)×3cm(高)的半光泽 黄色的木质基座上。 5.传感器 在没有与其他规则和规范有抵触的情况下,对传感器的型号和数 量没有限制。禁止参赛选手在模拟建筑物的墙面或地面放置任何标记、 2 “灯塔”或反射物来帮助机器人导航。 竞赛场地周围灯光可能是具有红外线、可见光和紫外线的光源, 如果机器人使用光传感器找蜡烛或探测墙壁,设计者应采取措施避免 这些光源对它的影响。 三、规则 1.机器人运行 机器人一旦启动必须是由计算机程序控制,而非人工现场控制。 机器人在运行过程中可以碰撞或接触墙壁,但是事先不能标记和 破坏墙壁。当机器人经过竞赛场地时不能在竞赛场地留下任何可以帮 助它运行的标记。如果裁判认为机器人编制的程序是在故意冲撞竞赛 场地,将被取消参赛资格或成绩。 2.熄灭蜡烛 机器人可以采用空气、惰性气体、水雾/喷雾、或者机械的方式熄 灭蜡烛,但是禁止使用任何危险的或可能破坏竞赛场地的方法或任何 形式的粉末。如:不能通过燃放爆竹产生冲击来使蜡烛熄灭,也不能通 过碰倒蜡烛而使蜡烛熄灭。 蜡烛熄灭之前不允许被撞倒,否则,按未完成灭火任务处理。但 机器人在熄灭蜡烛之后可以触碰到蜡烛,机器人运行成绩仍然有效。 机器人在开始灭火动作与完成灭火动作时,必须完全进入蜡烛所 在建筑物,即机器人垂直投影完全越过门口白线.蜡烛位置 蜡烛将摆放在建筑物入口对角较远的那个 90 度拐角处, 蜡烛底部 无白色扇形区域。 4.安全 如果现场裁判认为机器人的行为对人员或设备有危险或可能有危 险,可以随时终止比赛。参赛机器人不能使用任何易燃易爆物质。 四、竞赛 1.赛前准备 参赛队全部检录完毕进入竞赛区域后,现场抽签决定起始区、建 3 筑物位置、火警点位置并统一公布。建筑物的位置将由裁判长判别是 否合理,如果有堵塞建筑物入口等情况,将重新抽签定位,建筑物入 口方向原则上每次按顺时针转向 90 度变化, 如建筑物入口被完全堵塞, 则继续转向 90 度。 参赛队按照要求进行现场编程、调试,限定时间为 2.5 小时。 2.竞赛顺序 参赛选手和所制作的机器人通过抽签确定参加比赛的先后次序。 比赛顺序一旦排好不得更改。因每轮所有参赛队完成比赛所需时 间的不确定,每一轮比赛开始的时间不固定。 3.比赛限制 所有机器人必须按照赛前抽签确定的顺序进行比赛。在所有机器 人第一轮比赛结束后再开始下一轮的比赛。 前一个参赛选手比赛时,后一个参赛选手应做好准备,等待裁判 员点录。 每个队员有 1 分钟时间进入赛场准备,准备工作完毕后示意裁判。 1 分钟内没有准备好的参赛选手将丧失这一轮比赛资格并被记录为一 次无成绩,但不影响参加下一轮比赛。队员进入竞赛场地,进行 1 分 钟调试和适应场地后,由队员将机器人放置在起始位置,参赛选手听 裁判员发令后采用非接触方式启动机器人。 4.最大时间限制 机器人需在 180 秒内从消防站出发扑灭所有建筑物内蜡烛;小学 组机器人完全离开建筑物或初中组机器人回家需在 60 秒内完成, 否则 将没有相应得分。 5. 实际时间 实际时间为启动机器人至机器人完成所有灭火任务所用时间。 6.失效停表 出现下列情况之一: (1)超出相应任务最大时间限制; (2)将建筑物明显撞偏离至少一条地面白色分割线)队员自认失败、弃权,请求停表终止本轮比赛; 4 (4)两次重新启动均失败。 失效停表时实际时间记录为 180 秒。 五、评分标准 1.得分 每轮得分=(任务得分+时间得分)×启动模式×灭火模式。 (1)任务分值:在完全扑灭场上所有蜡烛前机器人垂直投影完全 进入一幢建筑物得 10 分(同一幢建筑物只限得分一次) ,每扑灭一幢 建筑物内蜡烛得 50 分,未扑灭建筑物内蜡烛得 0 分。完成当次灭火任 务后, 小学组机器人完全离开建筑物或初中组机器人回家成功得 30 分。 (2)任务得分:各个任务分值之和。 (3)时间分值:每节省 1 秒得 0.5 分。 (4)时间分值计算方式: (最大时间限制-实际时间)×0.5。 初中组机器人完成所有灭火任务后,机器人任何一部分进入代表 起始的位置内,并停止运动,机器人完成回家;机器人进入起始位置 而未停止运动,回家失败。 (5)在竞赛中,每个参赛选手有两轮比赛机会,每轮比赛中建筑 物、火警点位置是固定不变的,但两轮比赛中建筑物、火警点位置可 能会有所不同,最终成绩为两轮成绩得分之和,得分最高的机器人为 优胜者。 2.启动模式 对于所有参赛机器人,得分越高,成绩越好。 (1)正常启动:机器人采用非接触方式一次直接启动运行。此模 式得分系数为 1.1。 (2)多次启动:机器人由于信号识别不清第一次非接触式启动未 成功,申请继续由裁判员发令然后重新计时启动的。得分系数是 0.9。 一轮比赛中,队员有两次申请重新启动的机会,重新启动的前提 是机器人从未离开过消防站,即机器人任何一部分垂直投影未超出消 防站。如果机器人离开消防站即机器人任何一部分垂直投影超出消防 站,则视为已启动机器人,计时开始。 3.灭火模式 5 机器人可以采用空气、惰性气体、水雾/喷雾、或者机械的方式熄 灭蜡烛。 注:机器人只能使用一种灭火方式。 (1) 空气 风扇就是空气式灭火的典型代表,装有风扇或者鼓风机装置的机 器人不可以选用非空气方式灭火; (2) CO2 裁判会验证是否线)水雾或者喷雾 水是这个比赛中唯一允许使用的液体,泡沫和凝胶剂都是禁止使 用的;机器人把水倾倒在地面会导致本轮比赛的失败,水需要以水雾 或者喷雾的形式使用,而不是喷射的形式。 (4)机械装置 使用湿的海绵或者蜡烛套盖。 空气式灭火模式得分系数为 1.0,非空气式灭火模式得分系数为 1.2。 六、场地示意: (单位:mm) 七、通用附则(见附件 10) 6 机器人灭火竞赛成绩记录卡 □ 小学组 □初中组 抽签编号: 场地号: 参赛队伍: □ 一个 10 分 □第一轮 □第二轮 机器人进 入建筑物 得分 □ 两个 20 分 □ 三个 30 分 □ 四个 40 分 □ 一个 50 分 在完全扑灭场上所有蜡烛前机器人投影 每完全进入一间建筑物得 10 分(同一间 建筑物只限得分一次) 任务分值 灭火得分 □ 两个 100 分 未扑灭建筑物内蜡烛为 0 分 小学组机器人完成灭火任务后完全离开 离开建筑 □ 30 分 物或回家 成功 从启动机器人至机器人完成所有灭火任 时间分值 实际时间 秒 务所用时间 □ 正常启动 1.1 启动模式 □ 多次启动 0.9 □ 空气灭火模式 1.0 灭火模式 □ 非空气灭火模式 1.2 签字 参赛选手 建筑物,初中组机器人灭火任务后回家 7 裁判员 注意:每轮比赛结束后参赛选手均需签字确认。 8

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