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国兴智能:消防灭火侦察机器人

发布于:2019-10-07  |   作者:admin  |   已聚集:人围观

  消防灭火侦察机器人的移动平台配备有左右两套独立的运动驱动模块,具备直行、转弯和后退等基本运动功能;配备有三维消防水炮,可实现三维定点喷射,同时具备水柱和水雾喷射功能,携带红外线传感器、有毒气体检测传感器、温湿度检测传感器、生命探测模块及灾情探测模块,可实现对应传感器等基本检测功能,机器人自带无线通讯模块,可实现机器人与上位机控制台的通讯和信息交互功能。

  1.提出了针对火灾、化学危险品场所等恶劣环境下消防灭火侦察机器人各组件的全套防水设计方案,保证了消防侦察灭火机器人的防水性能,为实现消防灭火侦察机器人在火灾、化学危险品场合的安全应用提供硬件平台保障,同时也提高了消防灭火侦察机器人在恶劣环境中的适用度和实用性。

  2.建立了复杂地面环境下消防灭火侦察机器人的动力学模型,对消防灭火侦察机器人的各类运动模式开展理论、仿真研究,不仅为消防灭火侦察机器人在复杂地面环境下实现高性能爬坡越障提供理论依据;也提高了非结构复杂环境下机器人的全地形通过性、机动性、高可靠性和生存率。最重要的是,也为消防灭火侦察机器人算法研究提供了移动平台基础。

  3.提出了消防灭火侦察机器人自抗扰控制算法,通过采用扩张状态观测器配合硬件传感器系统对机器人负载变化、外部扰动等总扰动进行估计并实时补偿,提高消防灭火侦察机器人运动控制的抗干扰性、高效性和运动的精准性,进一步提升了消防灭火侦察机器人的性能及适用场合。

  代替消防救援人员进入易燃、易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场进行探测、救援、灭火,有效的解决消防人员在上述场所面临的人身安全、数据信息采集不足等问题。尤其适用于石化、燃气等易爆环境,对提高救援安全性、减少人员伤亡具有重要意义。

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