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库卡培训 机器人程序编辑

发布于:2019-10-08  |   作者:admin  |   已聚集:人围观

  库卡培训 机器人程序编辑_电子/电路_工程科技_专业资料。库卡机器人培训 单 位:二期焊装车间 讲 师:于洋 日 期:2013.9.26 GWM-PPT V2012.2 目录 一.执行机器人程序 二.创建程序模块 三.编辑程序模块 四.存档和还原机器人

  库卡机器人培训 单 位:二期焊装车间 讲 师:于洋 日 期:2013.9.26 GWM-PPT V2012.2 目录 一.执行机器人程序 二.创建程序模块 三.编辑程序模块 四.存档和还原机器人程序 GWM-PPT V2012.2 2 执行初始化运行 BCO运行 KUKA机器人的初始化运行成为BCO运行 在下列情况下要进行BCO运行: 选择程序 程序复位 程序执行时手动移动 语句行选择 GWM-PPT V2012.2 3 选择和启动机器人程序 1、如果要执行一个机器人 程序,则 必须事先将其 选中 GWM-PPT V2012.2 4 程序启动 ? 对于程序启动,有启动正向运行程序按键 和启动反向运 行程序按键供选择 GWM-PPT V2012.2 5 ? 对于编程控制的机器人运动,可以提供多种程序 运行方式 GO 程序连续运行,直至程序结尾。 在测试过程中必须按住启动键。 MSTEP 在步进运动方式下,每个运动指令都是单个执行。 每一个运动结束后,都必须重新按下“启动”键。 ISTEP 仅供用户组“专家”使用 在增量步进时,逐行执行(与行中的内容无关)。 每步执行后,都必须按下启动键。 GWM-PPT V2012.2 6 程序状态 图标 颜色 灰色 黄色 绿色 红色 黑色 说明 未选定程序 语句指针位于所选程序的首行 已经选择程序,而且程序正在运行中 选定并启动的程序被暂停 语句指针位于所选程序的末端 GWM-PPT V2012.2 7 创建程序模块 ? 编程模块应始终保存在文件夹“Program” (程序)中。 也可建立新 的文件夹并将程序模块存放在那里。 模块用字母“M” 标示。 一个模 块中可以加入注释。 1 程序的主文件夹: “ 程序” 2 其他程序的子文 件夹 3 程序模块/ 模块 4 程序模块的注释 GWM-PPT V2012.2 8 程序模块的属性 ? 模块由两个部分组成: GWM-PPT V2012.2 9 编辑程序模块 ? 编辑方式: 与常见的文件系统类似,也可以在 KUKS 导航器中编辑 smartPad 程 序模块,编辑方式包括 ? 复制 ? 删除 ? 重命名 GWM-PPT V2012.2 10 编辑程序模块 程序复制到操作步骤 1. 在文件夹结构中选中文件所在的文件夹。 2. 在文件列表中选中文件。 3. 选择软键 复制。 4. 给新模块输入一个新文件名,然后用OK 确认。 GWM-PPT V2012.2 11 编辑程序模块 ? 程序删除的操作步骤 1. 在文件夹结构中选中文件所在的文件夹。 2. 在文件列表中选中文件。 3. 选择软键 删除 。 4. 点击是确认安全询问。 模块即被删除。 GWM-PPT V2012.2 12 编辑程序模块 ? 程序改名的操作步骤 1. 在文件夹结构中选中文件所在的文件夹。 2. 在文件列表中选中文件。 3. 选择软键编辑 改名。 4. 用新的名称覆盖原文件名,并用 OK 确认。。 GWM-PPT V2012.2 13 存档和还原机器人程序 ? 存档途径 在每个存档过程中均会在相应的目标媒质上生成一个 ZIP 文件, 该文件与机器人同名。 在机器人数据下可个别改变文件名。 存储位置: 有三个不同的存储位置可供选择: ? USB (KCP) KCP(smardPAD) 上的 U 盘 ? USB (控制柜) 机器人控制柜上的 U 盘 ? 网络 在一个网络路径上存档。 GWM-PPT V2012.2 14 存档和还原机器人程序 ? 数据: 可选择以下数据存档: ? 全部: 将还原当前系统所需的数据存档。 ? 应用: 所有用户自定义的 KRL 模块(程序)和相应的系统文件均被存档。 ? 机器参数: 将机器参数存档。 ? Log 数据: 将 Log 文件存档。 ? KrcDiag: 将数据存档,以便将其提供给库卡机器人有限公司进行故障分 析。 在此将 生成一个文件夹(名为 KRCDiag),其中可写入十个 ZIP 文件。 除此之外 还另外在控制器中将存档文件存放在 C:\KUKA\KRCDiag 下。 15 GWM-PPT V2012.2 存档和还原机器人程序 ? 存档操作步骤: 1. 选择菜单序列 文件 存档 USB (KCP) 或者 USB (控制柜)以 及所需的 选项。 2. 点击是确认安全询问。 当存档过程结束时,将在信息窗口中显示出来。 3. 当 U 盘上的 LED 指示灯熄灭之后,可将其取下。 GWM-PPT V2012.2 16 。 课程结束 GWM-PPT V2012.2 17

  

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