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KUKA基础培训之机器人程序的执行和使用

发布于:2019-10-08  |   作者:admin  |   已聚集:人围观

  KUKA基础培训之机器人程序的执行和使用_计算机软件及应用_IT/计算机_专业资料。KUKA

  讲 师: 课程用时: 60分钟 课程目的:了解如何执行KUKA机器人程序 及如何使用程序文件 课程内容 I 机器人技术入门 执行初始化运行 机器人 程序的 执行和 使用 II KUKA 机器人的机械系统 选择和执行程序 机器人控制系统 KR C4 创建程序模块 KUKA smartPAD 编辑程序模块 III IV Ⅴ 机器人编程 存档和还原机器人程序 机器人安全性 通过日志了解机器人变更 VI 一、执行初始化运行 执行初始化运行 KUKA 机器人的初始化运行称为 BCO 运行 1.什么是“BCO” ? BCO 运行KUKA 机器人的初始化运行称为BCO运行。 2.为什么要执行“BCO” 为了使当前的机器人位置与机器人程序中的当前点位置保持一致,必 须执行BCO 运行。仅当当前的机器人位置与编程设定的位置相同时才 可进行轨迹规划。因此,首先必须将 TCP 置于轨迹上。 3.那些情况下必须执行“BCO” ? ? ? ? ? 选择程序 程序复位: 复位 程序执行时手动移动 更改程序 语句行选择 图1-1 BCO 运行的原因举例 二、选择和执行程序 如果要执行一个机器人程序,则必 须事先将其选中。机器人程序在导 航器中的用户界面上供选择。通常, 在文件夹中创建移动程序。Cell 程 序(由 PLC 控制机器人的管理程序) 始终在文件夹“R1”中。 图中: ①导航器:显示硬盘结构与文件夹 ②导航器:显示文件夹与程序列表 ③表示选中的程序 ④点此进行程序的选择 图2-1 SmartPad导航界面 选择和执行机器人程序---按键 对于程序启动,有启动 正向运行程序按键 和启动反向运行程序按 键 供选择 图 2-2: 程序运行方向: 向前/ 向后 机器人程序的执行方式 如果运行某个程序,则对于编程控制的机器人 运动,可提供多种程序运行方式: GO ? 程序连续运行,直至程序结尾。 ? 在测试运行中必须按住启动键。 MSTEP ? 在运动步进运行方式下,每个运动指令都单个执行 ? 每一个运动结束后,都必须重新按下“ 启动” 键。 ISTEP ? 仅供用户组“ 专家” 使用! ? 在增量步进时,逐行执行(与行中的内容无关) ? 每行执行后,都必须重新按下启动键。 机器人程序看起来是怎样的? ①“DEF 程序名()” 始终出现在程序 开头 “END” 表示程序结束 ②“INI” 行包含程序正确运行所需的 标准参数的调用。 “INI” 行必须最先运行! ③自带的程序文本,包括运动指令、 等待/ 逻辑指令等 行驶指令“PTP Home” 常用于程序 开头和末尾,因为这是唯一的已知位 置。 图 2-3: 机器人程序的结构 机器人程序的程序状态 在SmartPad界面的顶部,R表示程序状态。 图标 颜色 灰色 黄色 绿色 红色 黑色 说明 未选定程序。 语句指针位于所选程序的首行。 已经选择程序,而且程序正在运行。 选定并启动的程序被暂停。 语句指针位于所选程序的末端。 选择和执行机器人程序---启动程序 1.选定程序 2.设定速率 3.按确认键 5.到达目标位置 后运动停止 4.按下启动键 并按住 三、创建程序模块 导航器中的程序模块 编程模块应始终保存在文件夹“Program” (程序)中。 也可建立新的 文件夹并将程序模块存放在那里。 模块用字母“M” 标示。 一个模块中可 以加入注释。 此类注释中例如可含有程序的简短功能说明。 ① ② ③ ④ 程序的主文件夹:“ 程序” 其他程序的子文件夹 程序模块/ 模块 程序模块的注释 图 3-1: 导航器中的模块 程序模块的属性 模块由两个部分组成:源代码 (SRC)和数据列表(DAT) DEF MAINPROGRAM () INI PTP HOME Vel= 100% DEFAULT PTP POINT1 Vel=100% PDAT1 TOOL[1] BASE[2] PTP P2 Vel=100% PDAT2 TOOL[1] BASE[2] … END 源代码: src文件中含有程序源代码。 数据列表: DAT 文件中含有 固定数据和点标。 DEFDAT MAINPROGRAM () DECL E6POS XPOINT1={X 900, Y 0, Z 800, A 0, B 0, C 0, S 6, T 27, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0, E5 0, E6 0} DECL FDAT FPOINT1 … … ENDDAT 创建模块的步骤 1. 在目录结构中选定要在其中建立程序的文件夹,例如文件夹 程序, 然后切换到文件列表。 2. 按下软键 新建 3. 输入程序名称,需要时再输入注释,然后按 OK 确认 图3-2 创建模块 四、编辑程序模块 编辑方式 与常见的文件系统类似,也可以在 KUKA 导航器中编辑 smartPad 程序模块。 常见编辑方式包括: ?复制 1. 在文件夹结构中选中文件所在的文件夹 2. 在文件列表中选中文件 3. 选择软键 复制 4. 给新模块输入一个新文件名,然后用OK 确认 ?删除 1. 在文件夹结构中选中文件所在的文件夹 2. 在文件列表中选中文件 3. 选择软键 删除 4. 点击 是 确认安全询问,模块即被删除 ?重命名 1. 在文件夹结构中选中文件所在的文件夹。 2. 在文件列表中选中文件。 3. 选择软键编辑 改名。 4. 用新的名称覆盖原文件名,并用 OK 确认。 五、存档和还原机器人程序 存档 在每个存档过程中均会在相应的目标媒质上生成一个 ZIP 文 件,该文件与机器人同名。 在机器人数据下可个别改变文件名。 存储位置: 有三个不同的存储位置可供选择: USB (KCP) USB (KPC) 网络 KCP(smardPAD) 上的 U 盘 机器人控制柜上的 U 盘 在一个网络路径上存档 (所需的网络路径必须在机器人数据下配置) 存档 数据存储: 可以选择以下数据存储: 全部 应用 将还原当前系统所需的数据存档 所有用户自定义的 KRL 模块(程序)和相应的系 统文件均被存档。 机器参数 Log 数据 KrcDiag 将机器参数存档 将 Log 文件存档 将数据存档,以便将其提供给库卡机器人有限公 司进行故障分析。 在此将生成一个文件夹(名为 KRCDiag),其中可写入十个 ZIP 文件。 除此之 外还另外在控制器中将存档文件存放在 C:\KUKA\KRCDiag 存档 存档步骤: 1. 选择菜单序列 文件 存档 USB (KCP) 或者 USB (控制柜) 以及所需的选项。 2. 点击 是 确认安全询问。 当存档过程结束时,将在信息窗口中显示出来。 3. 当 U 盘上的 LED 指示灯熄灭之后,可将其取下。 还原 还原时可选择以下菜单项: ? 全部 ? 应用程序 ? 配置 还原的操作步骤 1. 打开菜单序列:文件 还原 ,然后选择所需的子项 2. 点击 是 确认安全询问。 已存档的文件在机器人控制系统里重 新恢复。 当恢复过程结束时,屏幕出现相关的消息。 3. 如果已从 U 盘完成还原: 拔出 U 盘。 4. 重新启动机器人控制系统。 !如果正从 U 盘执行还原: 只有当 U 盘上的 LED 熄灭之后方可拔出 U 盘。 否则会导 致 U 盘受损。 六、通过日志了解机器人变更 用户记录 用户在 smartPAD 上的操作过程会被自动记录下来。 指令运行日 志用于显记录。 ① ② ③ ④ 日志事件的类型 日志事件的编号 日志事件的日期和时间 日志事件的简要说明 ⑤ ⑥ 图 6-1: 运行日志,选项卡Log 所选日志事件的详细说明 显示有效的筛选器 Log 事件的筛选 使用运行日志功能在每个用户组中都可以 查看和配置。 显示运行日志: 在主菜单中选择诊断 运行日志 显示。 配置运行日志: 1. 在主菜单中选择诊断 运行日志 配置。 2. 设置: 添加/ 删除筛选类型 添加/ 删除筛选级别 3. 按下OK 以保存配置,然后关闭该窗口。 图 6-2: 运行日志,选项卡筛选器 运行日志的输出设置 图 6-3: 窗口配置运行日志 ① ② ③ 将筛选设置应用到输出端。 如果不勾选,则在输 出时不会进行筛选。 文本文件路径 已因缓冲溢出而删除的日志数据会以灰色阴影格 式显示在文本文件中 课程回顾 I 机器人技术入门 执行初始化运行 机器人 系统的 结构和 功能 II KUKA 机器人的机械系统 选择和执行程序 机器人控制系统 KR C4 创建程序模块 KUKA smartPAD 编辑程序模块 III IV Ⅴ 机器人编程 存档和还原机器人程序 机器人安全性 通过日志了解机器人变更 VI

  

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