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KUKA 机械手入门教程(修改版)ppt

发布于:2019-10-07  |   作者:admin  |   已聚集:人围观

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  *KUKA机械手入门教程*內容配置输入输出端口手持操作器(smartPDA)概述基座标(用户坐标)的建立建立工具(TOOL)基本编程方法外部控制*配置输入输出端口导入倍福文件双击安装好的workvisual图标(右图所示)打开编辑界面:*点击文件ImportExport*点击导入设备说明文件继续*点击查找找到要导入的文件点击继续导入*依次导入以下几个文件:ELFGSEELFGSGBeckhoffBKxxxxxmlBeckhoffElxxxxml*在workvisual的开始界面中打开与机器人连接读取(或本机备份)的文件双击Steuerung图标输入输出连接*在项目结构中添加EL和EL模块*选择需要连接的内部输入输出端口和外部输入输出端口点击连接按钮进行连接*手持操作器(smartPDA)*序号说明序号说明smartPDA拔下按钮主菜单键手动自动钥匙开关设置参数(基本不用)紧急停止键启动程序运行D鼠标用于手动移动机器人逆向启动程序逐步运行移动键用于手动移动机器人暂停正在运行的程序设定自动速度显示键盘设定手动速度*基座标(用户坐标)的建立在主菜单中选择投入运行测量基坐标系点*定义原点*定义X轴正方向*定义Y轴正方向*选择菜单序列投入运行测量工具XYZ点建立工具(TOOL)**用工具中心点(TCP)从个不同方向驶至同一个参考点,机器人控制系统从不同的法兰位置计算TCP驶至参考点所用的个法兰位置必须分散开足够的距离*基本编程方法*PTP点到点运动机器人系统在两点之间使用最快的线路定位选择PTP指令后其输入格式值在程序窗口打开:*名称功能说明PTP运动类型点到点运动P点的名字最多个字符工具工具号Tooldata…坐标基座标号Basedata…CONT近似定位接通“”ContVel=速度到(省缺:)CPDAT运动参数加速度和近似距离选项*LIN线性运动机器人按照TCP或工具参考点沿直线移动到终点机器人需要在确定的速度下按照一个精确的路径到一个点使用线性运动选择LIN指令后其输入格式值在程序窗口打开:*名称功能说明LIN运动类型线性运动P点的名字最多个字符工具工具号Tooldata…坐标基座标号Basedata…CONT近似定位接通“”ContVel=ms速度到ms(省缺:ms)CPDAT运动参数加速度和近似距离选项*变量类型整数INT实数REAL布尔BOOL字符CHAR列举ENUM结构数据POSFRAMEAXISEEPOSAXIS变量*定义变量DELCINTiDELCREALa,bDECLREALMATRIXDELCEPOSPP*全局如果变量为全局变量则随时都可以显示。在这种情况下变量必须保存在系统文件(例如configdat、machinedat)或者在局部数据列表中作为全局变量。局部局部变量可以分为程序文件(src)中的局部变量或者局部数据列表(*dat)中的局部变量。如果变量是在src文件中定义的则该变量仅在程序运行时存在。我们将此称为“运行时间变量”。如果变量是在dat文件中被定义为局部变量并且仅在相关程序文件中已知则其值在关闭程序后保持不变。*常用指令IFSWITCHFORWHILEREPEATLOOPWAIT*IF语句允许使用选择两个选项之一*SWITCH语句是用于不同程序分支的选择指令*FOR循环语句使一个或多个指令被重复执行直到满足某个条件*WHILE循环在重复开始时请求的一个执行条件*REAPT直到循环结束才检查结束条件*使用LOOP语句编程无穷循环只能使用EXIT语句结束指令程序段的重复执行。*WAIT语句可以使程序停止直到出现某些情形。等待一个事件:等待时间:*中断编程中断例程说明:当出现诸如输入等定义的时候控制器中断当前程序并处理一个定义的子程序由中断而调用的子程序被称为中断程序允许最多同时声明个中断在同一时间最多允许个中断激活。*使用中断时的步骤:中断声明启动关闭或禁止开通中断需要时停住机器人需要时废弃当前的轨迹规划运行一条新的轨迹。*举例说明:*外部控制外部控制输入输出重要信号*新建Cell程序*Cell程序内容*输入端配置举例*配置输入输出操作步骤

  很多人都会好奇,为什么中国女子怀孕,会说身怀六甲呢?原来这六甲来源“天干”,即甲子、甲寅、甲辰、甲午、甲申、甲戌六个甲日,是象征着生命起始的日子。由于天干地支这一历法与古人的生活息息相关,并被赋予了神秘的符号内容,因此成为了我们研究古人智慧及其生活方式的重要资料。

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