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ABB机器人如何建立通过自己建立的工具坐标进行

发布于:2019-09-16  |   作者:admin  |   已聚集:人围观

  ABB机器人如何建立通过自己建立的工具坐标进行旋转同时(X,Y,Z)不变

  ABB机器人如何建立通过自己建立的工具坐标进行旋转同时(X,Y,Z)不变

  现有台ABB机器人(IRB120),我建立了一个工具坐标Tool2。然而当我以这个工具坐标进行RZ的旋转时实际位置的(X,Y,Z)已经偏离,但是通过手动里面的坐标查看XYZ的位置是没有变化的。我觉得应...

  现有台ABB机器人(IRB120),我建立了一个工具坐标Tool2。然而当我以这个工具坐标进行RZ的旋转时实际位置的(X,Y,Z)已经偏离,但是通过手动里面的坐标查看XYZ的位置是没有变化的。我觉得应该是TOOL2的工具坐标建立不精确。但我认为建立工具坐标是通过肉眼来判断的,误差是难免的。不知道是否有哪位大师帮忙指点下。万分感谢!

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  你怎么说得那么奇怪,我都不明白了,应该这样说吧,有两个情况,一种是机器人手拿工具,一种是机器人手拿工件,如果机器人是手拿工具工作的情况, 以工具坐标(TCP)进行RZ旋转,应该只有Z值不变,XY的值肯定会变得,当机器人手拿工件工作那个情况,改变RZ的值XYZ的值是不变的。应该是这样吧。还有建立TCP如果用肉眼完成,我还没有听说过,那样误差也太大了吧,建立TCP可以通过示教,也可以在建立工作站的时候捕捉,还有其他一些方法,但是肯定不是通过肉眼来完成。兄弟,如果你需要检验TCP是否准确,你固定一个控制点为基准示教多 个不同的姿态,假若XYZ的值不变,那么那个就是准确的TCP

  

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